La façon dont un individu est au monde est étroitement associée à la perception qu'il a de sa corporéité. En effet, son interface sensorimotrice lui donne la possibilité de prélever des informations dans une relation de signification avec son monde. Toutefois, quelle connaissance possède un sujet sur ses actes ? Cette question renvoie à la permanence du corps, à sa représentation et sa reconnaissance. Après avoir introduit quelques définitions, nous présenterons une synthèse de travaux récents se rapportant à ce thème chez plusieurs espèces de mammifères marins. Nous revisiterons les questions empiriques de la reconnaissance de soi en nous interrogeant sur la genèse et la nature de la relation à un Soi. Nous montrerons que reconnaître son image dans le miroir n'est pas satisfait par toutes les espèces de mammifères. Cette discontinuité, mise aussi en évidence chez les primates nonhumains, est encore discutée de nos jours. Il en va de même pour les concepts théoriques sous-jacents. Nous terminerons en précisant le bénéfice apporté par une approche alliant cognition, éthologie et phénoménologie.