ACCUEIL

Consignes aux
auteurs et coordonnateurs
Nos règles d'éthique

APPEL À
CONTRIBUTION
Masses de données hétérogènes
En savoir plus >>
Autres revues >>

Revue d'Intelligence Artificielle

0992-499X
Revue des Sciences et Technologies de l'Information
 

 ARTICLE VOL 31/4 - 2017  - pp.379-400  - doi:10.3166/ria.31.379-400
TITRE
Patrouille multi-agent dynamique, application robotique pour le service de personnes mobiles

TITLE
Dynamic multi-agent patrolling: robotic application for service delivery to mobile people

RÉSUMÉ
Dans le contexte de la robotique de service, déployer une flotte de robots mobiles au service d’humains qui évoluent dans de vastes espaces est un défi important. Nous nous intéressons ici au problème de servir régulièrement et équitablement des personnes se déplaçant librement avec un nombre limité de robots. Nous montrons qu’il s’agit d’un problème de patrouille multi-agent dynamique, pour lequel nous formalisons des critères de performance. Nous proposons et comparons quatre stratégies de patrouille, deux étant fondées sur des solutions standard de la patrouille multi-agent, deux autres prenant en compte la mobilité et l’oisiveté des personnes à servir. Nous présentons un simulateur combinant un modèle de piétons (PedSim) et un environnement robotique. Les stratégies sont évaluées et comparées, en faisant varier les paramètres du problème, comme le nombre de robots, la topologie de l’environnement et la dispersion des individus dans l’environnement, montrant l’efficacité des nouvelles approches.


ABSTRACT
In this paper, we address the challenge of serving people by a set of mobile robots. As people move we can define the problem as a dynamic multi-agent patrolling. We propose different metrics by considering not only the time to patrol all the people but also the equity of the service delivery. We propose and compare four algorithms, two are based on standard solutions to multi-agent patrolling and two are defined according to the mobility and idleness of the persons. We present a simulator combining a pedestrian model and a robotic model. Strategies are compared on problem settings changing the number of robots, the topology of the environment and the people dispersion. Results show the efficiency of the new approaches.


AUTEUR(S)
Jacques SARAYDARYAN, Fabrice JUMEL, Olivier SIMONIN

MOTS-CLÉS
patrouille multi-agent, robotique de service, simulation, environnement peuplé.

KEYWORDS
multi-agent patrolling, service robotics, simulation, populated environment.

LANGUE DE L'ARTICLE
Français

 PRIX
• Abonné (hors accès direct) : 7.5 €
• Non abonné : 15.0 €
|
|
--> Tous les articles sont dans un format PDF protégé par tatouage 
   
ACCÉDER A L'ARTICLE COMPLET  (3,37 Mo)



Mot de passe oublié ?

ABONNEZ-VOUS !

CONTACTS
Comité de
rédaction
Conditions
générales de vente

 English version >> 
Lavoisier